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에너지 보정 스네이크 알고리즘을 이용한 이동물체 탐지 및 추적에 관한 연구,. 20072612

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도서 상세정보
자료유형 :	(군대학) 학위논문
분류기호 :	393.8
개인저자 :	양성실
서명/저자사항 :	에너지 보정 스네이크 알고리즘을 이용한 이동물체 탐지 및 추적에 관한 연구,. 20072612/ 양성실.
발행사항 :	서울: 국방대학교, 2008
형태사항 :	52p.; 26cm.
일반주기 :	윤희병
학위논문주기 :	석사, -- 국방대학교 대학원,: 전산정보, 2008
언어	한국어

원문
원문보기 :	에너지 보정 스네이크 알고리즘을 이용한 이동물체 탐지 및 추적에 관한 연구,. 20072612

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국방대학교 도서관

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최근 등장한 자동화 기술은 공공시설, 군, 무인감시 시스템 등 여러 영역에서 사용 중이며 탑재된 센서 중 영상센서는 이동물체, 장애물을 탐지 및 추적하는데 사용되는 유용한 수단이다. 또한 우리 군에서도 복합전력 시스템으로서 국방로봇이 개발 중이며 차후 전장 환경에 활용 예정으로서 국방로봇의 인식계층 내 감지센서의 핵심기술 중 하나가 영상센서이다.
영상센서는 이동물체를 탐지 및 추적하는데 유용한 수단이며 이를 구현하기 위해 컴퓨터 비전을 이용하여 다양한 알고리즘이 연구 중으로 그 대표적인 알고리즘 중 하나가 스네이크(Snake) 알고리즘이다. 이 알고리즘은 요소별 가중치 부여 및 반복(iteration) 단계시 많은 변수 필요, 초기화 애로 및 계산상 불안정성 등의 단점을 가지고 있다. 따라서 본 논문에서는 스네이크 알고리즘의 가중치 부여와 불안정성을 개선하기 위해 외부 에너지를 개선한 에너지 보정 스네이크 알고리즘을 제안한다.
제안된 알고리즘은 이동물체 이동시 획득한 차영상 이미지를 4개의 방향성 이미지로 복사하여 각 이미지 픽셀에 대해 누적 연산 후 에너지 강화배열 내에 저장 및 노이즈 제거를 통해 안정적인 그레이 레벨 이미지, 즉 외부 에너지를 획득하고 또 별도로 계산된 내부 에너지를 통해 얻어진 스네이크 윤곽선(contour)을 외부 에너지에 병합함으로써 보다 빠르고 강건한 이동물체 탐지 및 추적이 가능해진다.

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본 논문의 구성으로 먼저 스네이크 알고리즘과 스네이크 알고리즘이 확장된 Ballon Model, Greedy Model, GVF 등 각 알고리즘 별로 장, 단점을 분석하고 본 논문에서 제안하는 외부 에너지를 개선한 에너지 보정 스네이크 알고리즘을 세부적으로 제안하며 실험을 통해 기존 스네이크 알고리즘과 제안된 알고리즘을 비교 검토하여 그 효용성을 확인하고자 한다.

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