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로봇공학

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도서 상세정보
자료유형 :	단행본
ISBN :	9788955506082
분류기호 :	629.892
개인저자 :	니쿠, 새이드 B.
서명/저자사항 :	로봇공학/ Saeed B. Niku 저; 김정하,; 염영일 [공]역.
원서명 :	Introduction to robotics : analysis, systems, applications
발행사항 :	서울: 사이텍미디어, 2002.
형태사항 :	xiv, 387 p.: 삽화; 26 cm.
일반주기 :	Niku, Saeed B.
서지주기 :	색인수록
개인저자 :	김정하
개인저자 :	염영일
개인저자 :	Niku, Saeed B.
분류기호 :	629.892
언어	한국어

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해군사관학교

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KMO200803699 권 호 :
발행년 : 2002
발행처 : 사이텍미디어

서 명 : 로봇공학

목차
Chapter 1. 기초
1.1 서론 = 1
1.2 로봇이란 = 2
1.3 로봇의 분류 = 2
1.4 로봇공학이란 = 4
1.5 로봇공학의 역사 = 4
1.6 로봇의 장점과 단점 = 6
1.7 로봇의 구성 요소 = 7
1.8 로봇의 자유도 = 9
1.9 로봇의 관절부 = 12
1.10 로봇 좌표계 = 12
1.11 로봇 기준 좌표계 = 14
1.12 프로그램 방식 = 15
1.13 로봇의 특성 = 16
1.14 로봇의 작업공간 = 17
1.15 로봇 언어 = 18
1.16 로봇의 응용 = 22
1.17 다른 형태의 로봇과 응용분야 = 27
1.18 사회적인 관심 = 28
1.19 요약 = 29
참고문헌 = 29
연습문제 = 31
Chapter 2. 로봇 기구학 : 위치 해석
2.1 서론 = 33
2.2 기계로서의 로봇 = 33
2.3 행렬 표현 = 35
2.4 동차변환행렬 = 43
2.5 변환에 대한 표현 = 44
2.6 역 변환행렬 = 56
2.7 로봇의 정의, 역기구학 = 61
2.8 로봇에 대한 정기구학 식의 Denavit-Hartenberg표현법 = 77
2.9 로봇에 대한 역기구학 해법 = 87
2.10 로봇의 역기구학 프로그래밍 = 91
2.11 쇠퇴와 민첩 = 93
2.12 D-H 표현법의 기본적인 문제 = 94
2.13 설계 프로젝트 1 : 3 자유도 로봇 = 96
2.14 요약 = 98
참고문헌 = 98
연습문제 = 100
Chapter 3. 미소운동과 속도
3.1 서론 = 107
3.2 미소관계 = 107
3.3 자코비안 = 108
3.4 좌표계의 미소운동 = 111
3.5 미소 변화의 해석 = 116
3.6 좌표계 사이의 미소 변화 = 117
3.7 로봇과 손 좌표계의 미소운동 = 119
3.8 자코비안의 계산 = 120
3.9 자코비안과 미분연산자의 관계 = 124
3.10 역 자코비안 = 125
3.11 설계 프로젝트 = 129
3.12 요약 = 130
참고문헌 = 130
연습문제 = 131
Chapter 4. 동적 해석과 힘
4.1 서론 = 133
4.2 라그랑지안 역학 : 간략한 개요 = 134
4.3 유효 관성모멘트 = 143
4.4 다 자유도 로봇에 대한 운동방정식 = 143
4.5 로봇의 정역학적인 해석 = 155
4.6 좌표계간의 힘과 모멘트의 변환 = 158
4.7 설계 프로젝트 = 160
4.8 요약 = 161
참고문헌 = 161
연습문제 = 162
Chapter 5. 궤적계획
5.1 서론 = 165
5.2 경로와 궤적 = 165
5.3 관절-공간 및 직교-공간 표현법 = 166
5.4 궤적계획의 기초 = 168
5.5 관절-공간 궤적계획 = 172
5.6 직교-공간 궤적 = 186
5.7 연속적인 궤적기록 = 191
5.8 설계 프로젝트 = 191
5.9 요약 = 192
참고문헌 = 192
연습문제 = 193
Chapter 6. 구동기
6.1 서론 = 195
6.2 구동기 시스템의 특징 = 196
6.3 구동기 시스템들의 비교 = 200
6.4 유압 구동기 = 201
6.5 공압장치 = 208
6.6 전기모터 = 209
6.7 마이크로프로세서를 이용한 모터제어 = 233
6.8 자기변형 구동기 = 237
6.9 형상 기억 합금 = 238
6.10 감속 = 239
6.11 설계 프로젝트 1 = 241
6.12 설계 프로젝트 2 = 242
6.13 요약 = 244
참고문헌 = 244
연습문제 = 245
Chapter 7. 센서
7.1 서론 = 247
7.2 센서의 특징 = 247
7.3 위치 센서 = 250
7.4 속도 센서 = 258
7.5 가속도 센서 = 260
7.6 힘과 압력 센서 = 260
7.7 토크 센서 = 262
7.8 마이크로스위치 = 263
7.9 광 및 적외선 센서 = 263
7.10 접촉 및 촉각 센서 = 264
7.11 근접 센서 = 266
7.12 거리 탐색기 = 269
7.13 후각 센서 = 272
7.14 시각 시스템 = 272
7.15 음성인식장치 = 272
7.16 음성합성장치 = 273
7.17 원거리 중심 순응(RCC)장치 = 274
7.18 설계 프로젝트 = 277
7.19 요약 = 278
참고문헌 = 278
Chapter 8. 시각 시스템의 영상처리와 분석
8.1 서론 = 281
8.2 영상처리 대 영상분석 = 281
8.3 2차원과 3차원 영상 = 282
8.4 영상이란 무엇인가 = 282
8.5 영상획득 = 283
8.6 디지털 영상 = 287
8.7 주파수영역 대 공간영역 = 288
8.8 푸리에 변환과 주파수신호의 내용 = 289
8.9 영상의 주파수 내용 : 잡음, 윤곽 = 291
8.10 공간영역 연산 : 회선 마스크 = 293
8.11 샘플링과 양자화 = 296
8.12 샘플링 원리 = 298
8.13 영상처리 기술 = 302
8.14 영상의 히스토그램 = 302
8.15 임계화 = 304
8.16 연결성 = 304
8.17 잡음축소 = 307
8.18 윤곽추출 = 311
8.19 허프변환 = 315
8.20 분할 = 318
8.21 영역확장과 영역분리를 통한 분할 = 319
8.22 이진 형태 연산명령 = 321
8.23 명암 형태 연산명령 = 325
8.24 영상분석 = 326
8.25 특성분석을 통한 물체인식 = 326
8.26 시각 시스템을 이용한 깊이측정 = 337
8.27 특수조명 = 340
8.28 영상 데이터 압축 = 341
8.29 실시간 영상처리 = 343
8.30 경험적 학습법 = 343
8.31 시각 시스템의 응용 = 344
8.32 설계 프로젝트 = 345
8.33 요약 = 346
참고문헌 = 346
연습문제 = 348
Chapter 9. 퍼지논리제어
9.1 서론 = 351
9.2 퍼지제어 : 무엇이 필요한가? = 353
9.3 정확한 값과 애매한 값 = 354
9.4 퍼지집합 : 진리성과 소속의 정도 = 354
9.5 퍼지화 = 356
9.6 퍼지추론 규칙기반 = 357
9.7 역퍼지화 = 359
9.8 퍼지논리 제어기의 시뮬레이션 = 364
9.9 로봇 내의 퍼지논리의 응용 = 365
9.10 설계 프로젝트 = 369
9.11 요약 = 370
참고문헌 = 370
연습문제 = 371
부록 A
A.1 행렬 대수와 표시 : 복습 = 373
A.2 Sine, Cosine, 또는 Tangent의 각도 계산 = 379
연습문제 = 381
찾아보기 = 383