Function List>Search : The Library of Korea National Defense University

불확실성하 지상무인전투체계의 자율주행 알고리즘 연구 = A Study on the Autonomous Navigation Algorithm of the Unmanned Ground Combat Vehicle in Partially Unknown Environment

QR Code

Preview Book Information

Book Detail
Data Type :	(군대학) 학위논문
Class No. :	393.8
Personal Author :	백종성
Title/Author :	불확실성하 지상무인전투체계의 자율주행 알고리즘 연구= A Study on the Autonomous Navigation Algorithm of the Unmanned Ground Combat Vehicle in Partially Unknown Environment/ 백종성.
Imprint :	서울: 국방대학교, 2008.
Format :	84p.; 26cm.
General Notes :	이춘주
학위논문주기 :	석사, -- 국방대학교 대학원,: 무기체계, 2008
Language	Korean

Holdings Information

National Defense University Library

예Reservation
인Print
SSMS
서Missing
보Repository
우우선정리예약
무무인예약대출

예약

1. 예약현황은 홈페이지 로그인 후 예약 페이지에 확인 가능합니다.
2. 도착 통보된 예약자료 대출을 원하지 않는 경우에는 예약 현황에서 취소할 수 있습니다.
3. 기타 문의사항은 도서관에 문의 바랍니다.

무인예약대출

1. 무인예약대출 현황은 홈페이지 로그인 후 무인예약대출 페이지에 확인 가능합니다.
2. 무인예약대출자료 대출을 원하지 않는 경우에는 무인예약대출 페이지에서 신청 또는 접수상태인 경우만 취소할 수 있습니다.
3. 희망대출일은 신청일로부터 최대 1주일 까지 가능합니다.
4. 희망대출일을 선택하지 않은 경우 대출대기 통보 후 1주일까지 기기에서 대출가능합니다.
5. 기타 문의사항은 도서관에 문의 바랍니다.

합동비전과 육군비전에서의 미래전은 첨단 정보 및 과학기술의 발전을 중심으로 새로운 전투 수행방식의 등장을 예상하고 있으며, 이에 따른 신개념 전투체계의 적극적인 개발 및 확보 노력이 강조되고 있다. 이러한 양상에 따라 현재는 개념정립 단계의 수준에 불과하지만 지속적 발전을 통해 무인전투체계 등이 신개념 무기체계로 전력화될 것으로 예상된다. 이는 미래전 양상이 인간의 존엄성 강조와 동시에 전투피로증을 느끼지 못하는 로봇의 효율성이 부각되면서 로봇은 전장에서 점차적으로 병사의 임무를 대신하게 되었고, 이에 주요 선진국들은 무인전투체계 개발에 노력해 왔으며, 특히 미국은 걸프전과 코소보 및 보스니아 분쟁에서 급조한 지뢰탐지․처리 로봇을 사용하여 로봇의 효과가 엄청나다는 사실을 확인하고 향후의 전투에 대비해 다양한 임무가 가능한 로봇화를 추진하고 있다. 이러한 무인전투체계의 연구중인 운용개념을 실현하기 위해서는 관련 기술들을 성숙시켜야 하는데 현재 우리의 무인전투체계분야의 선진국대비 기술수준은 대등한 분야도 있지만 대부분 미흡한 것으로 분석되었다. 이중 핵심대상기술인 자율주행 기술에 기여하고자 다양한 로봇 주행 알고리즘을 조사한 결과 전장의 불확실성을 감안해 보았을 때 주변 환경의 정보를 미리 알고 있다는 가정을 완화하여 비교적 고가의 로봇을 활용하여 전투임무를 달성하기 위하여 목표지점에 도달하도록 하기 위해서 실시간으로 적의 정황이나 장애물 등을 감지하고 스스로 피해갈 수 있는 똑똑한 전투로봇을 필요로 하게 되었다. 이에 현재 로봇의 자율주행에 고려하고 있는 A* 알고리즘보다 전장의 불확실성 하에서는 국내 세미나 또는 연구논문에 다루고 있지 않은 D* 알고리즘이 적합함을 식별하고 알고리즘의 난해한 요소 분석 및 이를 검증하기 위한 구현을 통해, 연구된 운용개념 하에 부합하는 불확실한 전장상황하에서 A* 알고리즘보다 우월함을 확인하여 향후 개발사업 추진전략을 수립하는데 도움이 될 것이다.

More View

권 호 :
발행년 : 2008
발행처 : 국방대학교

서 명 : 불확실성하 지상무인전투체계의 자율주행 알고리즘 연구

제1장 서 론
제1절 연구배경 및 목적
제2절 연구범위 및 방법
제2장 지상로봇 운용개념과 자율주행 기술현황
제1절 주요 선진국 개발현황
제2절 국내 지상무인전투체계 운용개념
제3절 무인전투체계 자율주행 기술현황
제3장 자율주행 알고리즘
제1절 경로탐색 알고리즘 종류
제2절 Dijkstra's 알고리즘
제3절 A* 알고리즘
제4장 불확실성하 로봇의 자율주행 알고리즘
제1절 D* 알고리즘 분석
제2절 D* 알고리즘 구현
제3절 지상무인전투체계에 D* 알고리즘 적용의의
제5장 결 론
참 고 문 헌